一、按滑膜关节大小、关节面数量、关节形状、活动度及活动方式分类
1．简单关节 由一对关节面构成的关节，如肩关节和指间关节。
2．复杂关节 由两个以上关节面构成的关节，如在肘关节囊内，有三对关节面即桡骨与肱骨小头，尺骨与肱骨滑车，尺骨和桡骨近端。
3．铰链式关节（屈戌关节）只能在一个平面上进行运动的关节，如膝关节。
4．球窝关节 可以在多个平面上运动，其稳定性依靠肌肉来维持，如肩关节。
5．椭圆形关节 如掌指关节。
6．髁状关节 如胫股关节。
二、按关节运动轴分类
1．单轴关节 只有一个运动轴，骨则能沿该轴做一组运动。如：①屈戌关节或滑车关节，循冠状轴在矢状面内的屈、伸运动，如指关节；②车轴关节，关节面呈圆柱状，常以韧带和骨连成一环，围绕关节头，作为关节窝，做长轴旋转，如寰枢关节、桡尺关节。
2．双轴关节 有两个互相垂直的运动轴，关节沿此两轴做两组运动，如桡腕关节、拇掌关节。
3．多轴关节 具有3个互相垂直的运动轴，能做屈、伸、内收、外展、旋转和环转等各种活动，如肩关节。
三、按关节活动度分类
1．不动关节或纤维性关节 两骨之间无活动，关节盘属透明软骨或致密纤维组织，将两骨牢固地连接一起，骨之间无活动间隙．如颅骨缝、韧带联合，远侧胫腓骨间膜、尺桡骨间膜等皆属不动关节（图1-2）。
2．微动关节或软骨性关节 此类关节仅有轻微活动，其骨面是由纤维组织或透明软骨固定在一起，如耻骨联合、椎体关节、胸骨体与胸骨柄之间的关节等。这些关节有一定限度的轻微活动(图1 -3)。
3．活动关节或滑膜关节系能自由活动的关节。关节内无关节盘或仅是残留的一块软骨板，用以填补关节面的不规则和控制滑液的流动；具有关节腔，腔壁衬有滑膜。根据关节形态的不同，分为杵臼关节、屈戌关节（图1-4）。
4．结构特殊关节骶髂关节的骶骨面上覆盖有透明软骨，髂骨面则覆盖着纤维软骨，而此关节的下1/3或1/2又有滑膜附着。因此，骶髂关节的上半部分为软骨连接的微动关节，下半部分则为滑膜关节。
